Робот Серворук

Это рука робота, которую можно обучить выполнять определенные действия бесконечно долго.

Вы можете дистанционно управлять рукой, в режиме реального времени. Также вы можете записать последовательность движений и воспроизводить их по мере необходимости.
Проект серворуки состоит из двух частей:

  • Арммастер — контроллер управления.
  • Серворука — сама рука, управляемая контроллером.

Список деталей

Для печати на 3Д принтере:

2_x_Ctrl_levier_V3
8_x_Half-AxePot
Avant_Bras
base
Base_Ctrl_V3
Base_Epaule-Rotate_V3
Base_Top_Ctrl_V3
Bras
Ctrl_Avant_Bras
Ctrl_Bras
Ctrl_Epaule
Ctrl_Renfort_Bras
Cube_10mm
Epaule-Rot_V3
Logo
pente
pente_pied
pente_pied1
Pince_V4

Электроника и другие детали:

1 x Arduino Pro Mini или Arduino Nano или Arduino uno тут
4 x Серводвигатель SG90 тут
4 x Переменный резистор ACP «spain» 20К или 25К.
2 x Резистор 10К
1 x Кнопка нажимная
1 x Кнопка-переключатель
1 x Макетная плата для размещения электроники (можно обойтись и без нее).
1 x Блок питания 5V
11 x Болт и винт M3x12
Провода
Припой / олово

Сборка

Сборка элементов не должно быть трудной. Потенциометры следует приклеить к корпусу, но после того, как вы все соберете и проверите, что поворот потенциометра не приводит к излишнему повороту серводвигателя. Но даже если вы это не проверите, это можно будет исправить в коде.

serv-arm4

serv-arm3

Примечание:
Рычаги (вертикальная часть), Арммастера и Серворуки, просто вставляютяс с усилием в прямоугольник основного корпуса без клея.

Электронная часть

Смотрите схему подключения электроники. Трудностей возникнуть не должно.

serv-arm2

Прошивка

Для того, чтобы использовать Серворуку, вы можете написать свою собственную прошивку или использовать готовую (тут). В готовой прошивке значения настроены настроены для 25K потенциометров.
Если вы используете 20K потенциометр, вам нужно будет изменить некоторые значения смещения.

serv-arm1

Если вы используете Arduino Mini Pro (без USB), вам будет необходим внешний TTL-USB конвертер, например такой как FTDI232 для загрузки встроенного программного обеспечения. Проще испольщовать можели Arduino в которых этот контроллер встроен (Nano или UNO).

Инструкция по использованию

Нажимная кнопка используется для обучения и воспроизведения записанного порядка действий:

  • После поворота контроллера, нажмите кнопку и позиция будет записана.
  • Чтобы воспроизвести последовательность, нажмите кнопку дважды.

Вторая кнопка

  • Это кнопка переключает между режимами паузы и воспроизведением записанных действий.

В режиме воспроизведения поворот подстроечных сопротивлений будет увеличивать скорость воспроизведения.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *